Resumen de I+D de Sentinel de la temporada RM2021 (1)

Escrito al frente:

Como revisión del proceso de diseño y producción de Sentinel desde que asumió Sentinel en junio de 2020 hasta su participación en la competencia de la División Central 5438+0 En un resumen (breve) de mayo de 2026, este informe tiene como objetivo revisar el proceso de desarrollo de Sentinel, señalar los obstáculos encontrados en el proceso y esperar ayudar a que las iteraciones de diseño de Sentinel (independientemente de si las reglas de competencia cambien o no) tengan un mejor desempeño en el futuro y tener un mejor desempeño en la competencia.

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En este partido de la División Central, los Sentinels expusieron muchos problemas. Desde el primer juego, el centinela tuvo un problema de identificación errónea, colocando a los jugadores del oponente en la sala de operaciones (?) e identificando la base para atacar al objetivo. Hubo batallas con personajes grandes y golpes al puesto de avanzada del oponente.

Se filtraron objetivos adicionales en sesiones posteriores. Sin embargo, en el juego contra la Universidad de Xiamen, el PTZ aún levantó la cabeza para atacar sin identificar el objetivo (se desconoce el motivo), y los proyectiles alcanzaron el delantal del dron del oponente y el área de espera de los jugadores fuera del lugar. El cardán inferior también giró unos 360° (se desconoce el motivo).

En el partido contra la Universidad de Jiaotong a las 2 pm del día 29, para evitar que la plataforma fuera golpeada por error, el ángulo de elevación era limitado, pero aún así disparamos en dirección al puesto de avanzada. las balas cayeron en el punto de suspensión de nuestro héroe y la salud del héroe era de 50 puntos.

En la batalla contra la Universidad Tecnológica de Taiyuan, debido a que el cardán no podía atacar normalmente, decidimos arriesgarnos y quitar el cardán de arriba antes del comienzo del juego para reducir el peso y permitir que el centinela pudiera corre más rápido. Sin embargo, debido a limitaciones de tiempo, no había forma de depurarlo en la pista. El Sentinel podía funcionar de forma normal y automática antes del inicio del juego. Sin embargo, después del inicio del juego, el chasis no se podía mover y el cardán estaba debajo. No podía atacar normalmente y se convirtió en un objetivo fijo.

Ahora parece que la estabilidad es la primera prioridad en el juego, y un cambio importante en la estructura a mitad de camino es un completo fracaso.

En términos de estructura mecánica, cuando escribí la lista de verificación antes de la carrera, ignoré por completo el juego de ruedas del chasis y los pernos que funcionan como tornillos de elevación no estaban apretados. En el juego contra el Instituto de Tecnología de Changshu, el chasis no podía moverse en absoluto debido a que los pernos se aflojaron debido al impacto o la vibración del control.

En esta competencia regional, podemos ver que, por ejemplo, los Centinelas de la Universidad Tecnológica de Nanjing pueden desempeñar un gran papel si son bien reconocidos y pueden producir resultados considerables contra enemigos en terreno elevado. También es una buena opción colgar un poste de tiro en el cardán al ajustar la balística. A juzgar por el alcance real y la precisión de nuestros centinelas, el potencial sigue siendo relativamente grande.

Vea el plano estructural de la plataforma sentry cloud de otras escuelas en el área de preparación y área de competencia, que se divide principalmente en:

Doble giro/inclinación hacia arriba y hacia abajo

En la plataforma en la nube Encuentra munición:

La munición está en los cardanes superior e inferior (después de pasar el eje de guiñada, hacia los lados y pasar el eje de cabeceo), y el cargador está en el chasis. .

El cargador está detrás del eje de guiñada, que es el mismo que nuestra versión del cardán para las vacaciones de invierno.

Colócalo en la plataforma de municiones.

Posición del cardán superior:

Concentre

desplazamiento y coloque el cardán superior en el borde del centro del campo de desplazamiento, de modo que el cargador Puede colocarlo en la parte posterior y colocarlo en el cardán para acercar más el objetivo del suelo.

Cañon doble de plataforma única

Por ejemplo, la Universidad de Zhejiang y la Universidad de Donghua colocan el cargador en la plataforma inferior, detrás del mecanismo de lanzamiento, y gira con el eje de guiñada. Hay dos ruedas de arranque debajo del cargador y la cadena del cargador corre a lo largo del eje de paso, porque si el cargador se coloca en el chasis, los dos tubos de la cadena del cargador no podrán pasar a través del eje de guiñada. El cardán inferior se eleva y baja mediante un mecanismo de articulación de cuatro barras 6020. Los cilindros están uno al lado del otro y las ruedas de fricción están colocadas verticalmente, por lo que se requiere mucha torsión para levantar el cardán. Luego, Donghua se ató la cabeza con una banda elástica como equilibrio auxiliar para reducir la demanda de torque del motor. La Universidad de Zhejiang parece utilizar un resorte de fuerza constante para mantener el equilibrio.

Plataforma de doble cabezal

Esta solución rentable solo la adopta la Universidad de Shanghai.

Plataforma única, barril único

Por ejemplo, la presentación

Para el plano de la estructura del chasis, se divide principalmente en:

Monomotor

El monomotor está conectado directamente a la rueda motriz, con dos ruedas auxiliares en el lado opuesto. La relación de reducción del cuadro de reducción se cambia a 1: 5 (?). Por ejemplo, la Universidad Donghua es muy similar a la solución de código abierto de la Universidad Northeastern, al igual que la Universidad Jiao Tong de Shanghai y otras escuelas (aunque la estructura específica de Shanghai). La Universidad Jiao Tong no está clara). Esta solución parece que solo la adopta Sentinel con Supreme Gimbal, pero también se puede utilizar con Shanghai Gimbal.

Juego de ruedas con tracción por correa síncrona de un solo motor, nuestra solución parece haber sido utilizada por otras escuelas.

Motores duales

Los motores duales están conectados directamente a las ruedas motrices y dispuestos simétricamente.

De hecho, bajo el mismo acuerdo marco, es difícil decir que diferentes posiciones y soluciones de suministro de municiones tengan ventajas y desventajas obvias. A diferencia de la tecnología de topes pequeños y reposición de munición de héroes, que traerá ventajas significativas, estas diferentes soluciones no traerán muchas diferencias de rendimiento.

La misión del centinela es evitar ataques y contraatacar o atacar activamente (usando una plataforma en la nube). Desde la perspectiva de evitar ataques, los cambios de dirección aleatorios de nuestro centinela son bastante buenos. Desde la perspectiva de la velocidad, el doble cardán inevitablemente traerá una carga pesada, por lo que se puede estudiar más a fondo el esquema de transmisión del motor del chasis. Desde el punto de vista del ataque, es muy importante identificar las balas y garantizar que básicamente no haya atascos.

El bajo rendimiento de la identificación y el ataque centinela esta vez se debió en gran medida a una depuración insuficiente antes del juego, porque esta versión del automóvil solo se instaló por completo una o dos semanas antes del juego, dejándolo para la depuración conjunta. No hay suficiente tiempo. En este sentido, falló el control de avance de la parte mecánica. Al mismo tiempo, la depuración durante el período desde el regreso del partido amistoso hasta el desmantelamiento del vehículo y la instalación del cardán no fue suficiente. Nunca antes se había hecho con infantería y no era razonable.

Por lo tanto, si las reglas para los centinelas permanecen sin cambios la próxima temporada, se recomienda no anular todos los diseños estructurales y comenzar de nuevo, sino dejar más tiempo para las pruebas.